W XV - XVI w. wieś Lipowiec Kościelny była w posiadaniu rodziny Ciołków.
Stanisław Ciołek był pisarzm królewskim, kanonikiem gnieźnieńskim, włocławskim i płockim. Proboszczem
i właścicielem dóbr Lipowca.
W 1532 roku ufundował kościół w Lipowcu.
Dlaczego Lipowiec Kościelny ?
Zgodnie z tym, co podają stare legendy, niegdyś teren Lipowca porośnięty był niespotykanie dużą ilością drzew lipowych. W tym samym czasie zamieszkała tu ludność zajmowała się hodowlą głownie owiec.
Stąd wywodzi się nazwa miejscowości.
Trochę historii
Najdawniejsze ślady obecności człowieka na obszarze Północnego Mazowsza pochodzą
z okresu rozpoczynającego się w chwili ostatecznego wycofania się pól lodowych trzeciego
zlodowacenia ku północy, co stało się ok.14 000 lat p.n.e.
Stopniowo ocieplający się klimat umożliwiał wędrówki koczowniczych grup ludności, przesu-
wających się z wolna z południa na północ. Na miejscu ich krótkotrwałych koczowisk, często nad strumieniami i rzekami, znajdujemy prymitywne narzędzia krzemienne, czasem zaś w bagnach zgubione ostrza harpunów, wykonane z kości upolowanych zwierząt.
Początkowo w zimnym klimacie, na porasrających tu tundrach znajdowały pożywienie jedynie renifery, za których śladami wędrowały małe grupy myśliwych. W miarę ocieplania się klimatu pojawiają się nowe grupy koczowników. Mężczyźni polują za pomocą łuku, łowią ryby; kobiety szukają pożywienia roślinnego, zbierają jagody i zioła.
Około 3 000 lat p.n.e., pod wpływem przybyszów z południa, miejscowe plemiona zapoznały się z uprawą roli i hodowlą zwierząt. Jest to okres wielkiego przełomu w rozwoju społecznym, oznacza bowiem przejście od koczowniczego do osiadłego trybu życia.
Od tego momentu rozpoczyna się świadoma działalność człowieka, zmieniająca krajobraz naturalny przez odlesianie i wykorzystywanie przyrody do swoich potrzeb.
Do najciekawszych znalezisk archeologicznych należą kamienne i rogowe narzędzia pracy sprzed czterech-sześciu tysięcy lat. Są to krzemienne i kamienne siekierki, toporki kamienne (topór z guziczkowatym obuchem znaleziony w Głużku) i bardzo rzadkie rogowe toporo-motyki z epoki kamiennej. Na przełomie 1 300-1 200 lat p.n.e. obszar ten zasiedlony zostaje przez plemiona rolnicze tzw. kultury łużyckiej.
Najliczniej reprezentują tę kulturę cmentarzyska popielnicowe, wynikające z powszechnie stosowanego zwyczaju palenia zmarłych. Więcej materiału przynoszą jednak cmentarzyska IV i V okresu brązu ( 1 000-650 p.n.e.) charakteryzujące się bogactwem naczyń glinianych i nie-
którymi przedmiotami z brązu, kamienia i kości.
Znacznie bogatszy materiał archeologiczny pochodzi z epoki żelaza, głównie z okresu lateń-
skiego ( IV-I wieku p.n.e.) i wpływów rzymskich ( I-IV wieku n.e.).
Upowszechnia się wówczas nowy surowiec - żelazo - służący do wyrobu narzędzi i broni.
Legendarny kozak Sawa
W czasie konfederacji barskiej w 1770 r. działał na. pn. Mazowszu duży oddział pod wodzą dzielnego, legendarnego kozaka, Józefa Sawy Calińskiego, obwołanego marszałkiem wyszogrodzkim.
Konfederaci napadali na oddziały rosyjskie, przechwytywali wojskową korespondencję.
W zamku szreńskim doszło do potyczki z wojskami rosyjskimi. Wódz ranny w bitwie, został uniesiony z placu boju i ukryty na grondzie wśród bagien Mławki koło wsi Turza Wielka,
zwanym przez okoliczną ludność Grobem Sawy.
Zdradzony, dostał się do niewoli i zmarł w więzieniu w Pułtusku.